原文网址：http://memory.blog.51cto.com/6054201/1202420
转载补充：
1、首先，手机必须先进入bootloader状态，fastboot devices才能有所反应（有打印信息）；
如果 adb devices可以看到自己的手机，可以直接在shell上敲命令：
adb reboot bootloader
耐心等待一下，应该就会进入bootloader模式
2、此时，输入命令：fastboot devices，如果提示：no permissions fastboot
那么，输入：sudo fastboot devices即可
如果有问题，参考一下下文：
from：http://blog.csdn.net/dlmu2001/article/details/6593143
SPL为1.33.2013,S-OFF
在ubuntu下，输入lsusb命令，显示
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Bus 001 Device 004: ID 0bb4:0c02 High Tech Computer Corp. Dream / ADP1 / G1 Phone (Debug)
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Bus 001 Device 002: ID 80ee:0021
第一个Device是我的手机，因此说明ubuntu已经检测到这个设备了。
另外virtualbox的活动usb状态中也能选到这个device
在命令行中
fastboot devices
却无法显示任何一个devices
fastboot reboot
显示waiting for devices
解决办法:配置udev规则文件，调整权限。
修改/etc/udev/rule.d目录下的51-android.rules文件（根据情况，这个文件名可能略有不同），备份是修改文件的一个好习惯。
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# adb protocol on passion (Nexus One)
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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e12", MODE="0600", OWNER="<tom>"
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# fastboot protocol on passion (Nexus One)
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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0bb4", ATTR{idProduct}=="0fff", MODE="0600", OWNER="<tom>"
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# adb protocol on crespo (Nexus S)
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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e22", MODE="0600", OWNER="<tom>"
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# fastboot protocol on crespo (Nexus S)
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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="18d1", ATTR{idProduct}=="4e20", MODE="0600", OWNER="<tom>"
注意到idVendor，就是我们lsusb的时候，显示出来的id，我的显示的是0bb4，然后看注释，要改的是第二句，将MODE改成0666
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# fastboot protocol on passion (Nexus One)
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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0bb4", ATTR{idProduct}=="0fff", MODE="0666", OWNER="<tom>"
保存。
然后
sudo chmod a+x 51-android.rules
sudo udevadm control --reload-rules
重新插拔下usb，再输入fastboot devices命令，应该就能找到device
如果还不行，关机重启下试试