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  • 无线传感网2-传感器布局方法

    内容为作者在观看无线感应网络视频时所作的一些笔记,供大家参考。

    视频链接为:http://www.iothome.com/resources/publicclass/2016/0513/4258.html

    无线感应网络包括:Sensor node和Sink node

    运行机制可分为周期性和事件导向性。

    周期性:即每过一段时间,把检测的信息上传到CPU。

    事件导向性:设定触发事件值,当触发时,把信息上传到CPU。

    研究的方向问题:

     用机器人布局传感器节点方式:

    可以看到,有大片区域没有布上传感器,这片区域称为空洞。

    机器人从左上角开始,先往下走,下方走不通,再走右方,右方走不通,再走上方,上方也走不通再走左方,可看到大部分是布上传感器,障碍物里面没有布上传感器,还是存在空洞。

    能够克服障碍物的布局传感器方法:

    第一个:

    使用螺旋形进行节点布局

    没有空洞,但是也是存在缺点的

    如果布局是矩形,则有大量空洞,另外会重复走一些区域,浪费时间和能量。

    第2个:

     

    缺点:只针对特定障碍物和死结问题

    第三种:克服死结问题

     机器人放置节点规则:

    机器人行走规则:

    由于左手边是边界,只好直走

    走到头,发现前方边界,左手边边界,往右转弯,

    发现左手边是边界,往下直走,

    走到头,发现左手边边界,前方边界,往右转弯

    发现左手边是边界,往前直走,

     

     走到头,发现左手边边界,前方边界,往右转弯

     

    一直往前走

    以此类推,走完全部区域

    当把机器人开始放在中间位置,一样可以步完整个区域

    但是有障碍物时,不能布完整个区域

    采取的如下办法

     记录开始的位置和改变方向的位置和离开时的位置

     

    如图,机器人按照路线行走,并记录位置,走到最后进入死结,然后走到最后记录位置

    一直走到A点,走出死结区

     然后完成整个区域布节点

    把机器人放中间,从中间开始,一样可以布完节点

    有复杂障碍物也能克服,也能克服死结

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/wojiaxiaoguo/p/10398017.html
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