3D图形学绕任意轴旋转

给出方向（a，b，c）缩放因子x，求在这个方向上的缩放矩阵，然后再绕这个方向旋转90°。

下面给出旋转部分。

 

 

 

 

其中最难理解的应该是

下面说说它的由来：

 

下面

A3=

 

A4=w

 

A2=

 

 

 

 

 

 

最后得到

A3=A2*cosθ+A4*sinθ

即