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  • 第七章 百度Apollo感知介绍(1)

    1. 感知概貌

    无人车:视觉全覆盖,传感器很多,测距精度很高,感知能力很强,但语义识别能力没有人强。

    问题范围:

    需要高精地图
    障碍物信息
    形状
    传感器融合

    多个维度看问题

    2.传感器和标定-1

    选择传感器:

    1.激光雷达:测距非常准,但识别较为困难,功率限制导致不能发射很远
    2.camera:受到光照影响大,感知很稠密,距离很远,但测距不准
    3.雷达毫米波原理:测速测距都比较准,噪点很多,对于非金属感知较低,无法识别。
    4.超声波:近距离,一般用于停车

    配置:

    考虑:
    1.障碍物遮挡
    2.融合结果输出
    3.稳定、安全、风阻、美观

    3.传感器和标定-2

    标定:

    传感器标定的核心问题:将不同传感器的数据在同一个坐标系中显示

    基于标定间的多lidar-carema标定:


    你将不再是道具,而是成为人如其名的人
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