安卓架构：driver,hal,framework,apk；驱动层的工作：读寄存器，采集数据，底层控制；hal层：实现兼容，读节点写节点，匹配字符串；（节点可以看做设备的抽象，承接hal层与驱动的沟通）寄存器原理（空间换时间，用缓存解决读写速度不一致的问题）；编写驱动分为hal层的驱动和kernel层的驱动；