本来认为这篇文章是最没人气的，竟然收到了回复，看来要继续更新本文了。留下笔者联系方式，邮箱leop22@163.com，欢迎邮件交流。
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教研室新进机器人，组内成员需要对其做一下必要的了解。手册纯英文内容多，这里挑重点介绍几条：
传感器：
作为输入设备，Tiago对周围环境感知完全通过各种传感器实现。配备的传感器有以下几种：
1，激光测距仪：0.05-10m 15Hz
2，声呐：0.03-1m 40kHz
3，惯性测量传感器：MPU 6050
4，立体声麦克风
5，电机电流反馈传感器
6，扭矩传感器
7，RGB-D 深度摄像机
移动基座：
TIAGo的移动基座配有差分驱动机构，包含板载计算机，电池，电源连接器，激光测距仪，三个后置声纳，用户面板，服务面板和两个WiFi网络，以确保无线连接。
此外，带有扩展坞的TIAGo版本在前面有一个充电板。
重要物理参数：
机械臂最大负重2kg,手指承重1kg（重点标注，超重损坏机器人！很难修的！）
躯干高度：110cm-145cm
最大移动速度：1m/s
头部：
TIAGo的头部配有俯仰电机，即2个DoF，并配有立体声麦克风，扬声器和RGB-D相机。 此外，在头部的顶部有一个带有安装点的平坦表面，以允许用户添加新的传感器或设备。
注意，添加新设备时，头部有效载荷为0.5 kg。 图18示出了俯仰机构的每个部件和两个接头的位置。
由于本实验室主要方向为计算机视觉，所以RGBD camera详细参数贴一下
开发电脑系统安装：
使用Tiago提供的USB驱动安装，创建以下几个默认用户：
root 密码palroot
pal 密码pal
aptuser 密码palaptuser
机器人内置电脑：
TIAGo计算机的名称是tiago-0c，其中0需要由机器人的序列号替换。 为了清楚起见，以下我们将使用tiago-0c来指代TIAGo的计算机名称。
链接机器人的ssh
ssh pal@tiago-0c
默认用户同上。
文件系统：
TIAGo的计算机具有防止可能损坏文件系统的电源故障的保护。
为了使用文件系统作为读写，请执行以下操作：
root@tiago-0c:~# rw Remounting as rw... Mounting /ro as read-write Binding system files... root@tiago-0c:~# chroot /ro
rw命令将所有分区重新挂载为读写。 然后一个chroot到/ ro我们有与默认相同的系统，但所有可写。 所有执行的更改都将持续。为了回到以前的状态，请执行以下操作：
root@tiago-0c:~# exit root@tiago-0c:~# ro Remount /ro as read only Unbinding system files
第一个退出命令从chroot返回。 然后ro脚本以默认方式重新挂载分区。
内置DNS：
控制计算机具有用于具有域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。 该DNS服务器由连接到LAN的所有计算机使用。
当将计算机添加到内部LAN（例如使用以太网连接器）时，可以使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。（备注，暂时用不到，不展开）
开发计算机：
SDE开发计算机中使用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的任何文档适用于SDE。 本文仅指出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不同之处。
配置要求：
推荐使用具有8个CPU内核的计算机。 建议使用分辨率至少为1920x1080像素的强大显卡，以便在使用可视化工具（如rviz和Gazebo模拟器）时获得更好的用户体验。 开发计算机ISO提供对Nvidia卡的支持。
在升级开发计算机的内核的情况下，PAL机器人无法确保对其他显卡的正确支持。
在开发基于ROS的机器人应用程序时，通常将机器人的计算机上运行的rosmater和运行ROS节点的开发计算机连接到机器人的rosmaster。 这是通过在运行ROS节点的开发计算机的每个终端设置以下环境变量来实现的：
export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
请注意，为了在不同的计算机之间成功交换ROS消息，他们中的每一个都需要能够解析其他计算机的主机名。 这意味着机器人计算机需要能够解析任何开发计算机的主机名，反之亦然。
否则，ROS消息将无法正确交换，并会发生意外行为。在开始使用运行指向机器人的rosmaster的ROS节点的开发计算机之前，请执行以下检查：
ping tiago-0c
确保ping命令到达机器人的计算机。 然后从机器人做同样的事情：
ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname
如果ping未到达开发计算机，则继续将主机名添加到机器人的本地DNS。 否则，您可以导出环境变量ROS_IP - 从机器人可见的开发计算机的IP。
例如，如果将机器人设置为接入点，并且开发计算机连接到它，并且已经给出了IP 10.68.0.128（使用ifconfig来计算出），则在用于与机器人通信的所有终端中使用以下命令：
export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128
所发送的所有ROS命令将使用计算机的IP而不是主机名。
可以看出，有两个主要的软件块：操作系统是Ubuntu，具有实时内核补丁Xenomai，以及基于Orocos的机器人中间件，用于实时，安全的进程间通信。