Realsense内参标定

环境：Ubuntu 18.04

1. 安装ROS Melodic版本，参考Ubuntu 18.04安装ROS Melodic
2. 安装Intel Realsense SDK2.0（选开发者模式），参考librealsense
3. 安装Realsense ROS，参考realsense-ros

• 创建catkin工作空间
  mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

• clone代码realsense-ros到src下，从源码安装
  git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
  git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+.\d+" | tail -1`
  cd ..

• 要先确保安装了所有的依赖包，特别是确保安装了ros包ddynamic_reconfigure。
  先用apt安装ddynamic_reconfigure：sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic_reconfigure;
  如果不能用apt安装，则将代码拷贝到~/catkin_ws/src下，不过这个是kinetic版本的，而安装的ros是melodic版本的，未试过行不行。
  然后：
  catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 验证：
  在ROS中启动相机节点：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
  在另一个终端：rostopic list查看发布的话题
  可以在“rs_camera.launch”文件中修改相应的相机参数，也可以在命令后添加相应的参数进行修改：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch initial_reset:=true color_=640 color_height:=480 color_fps:=30
  其中，添加initial_reset:=true之后，在启动相机时自动重置，不必每次拔下再重新插回USB。

4. 标定
   相机内参：焦距、光心位置、畸变系数。
   1.realsense相机本身有出厂内参可以查看，可通过以下两种方法查看

• 使用rs-sensor-control命令查看，参考获取RealSense相机内参

• 输入以下命令查看：
  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic echo /camera/color/camera_info

2.通过ROS工具包标定

• 安装ROS标定工具包
  sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

• 启动realsense相机
  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

• 打开标定窗口
  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x8 --square 0.01 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check

• 移动标定板使得calibration按钮变绿，点击此按钮即开始标定。