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自动驾驶控制算法第七讲 离散规划轨迹的误差计算
ed约等于这块使用的高中求投影公式(x向量 - xr向量)点乘 nm向量 除以nm的模长,就是x向量 - xr向量在nm方向上的投影,nm向量为单位向量所以nm的模长为1
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原文地址:https://www.cnblogs.com/zhj868/p/14288261.html
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