PID有两种，一种是位置式的PID，一种是增量式的PID
位置式的PID适合没有记忆功能的控制器件，如继电器
u(k)=Kp*e(k) +Ki* 
+Kd*[e(k)-e(k-1)]
增量式PID适合有记忆功能的控制器件，如步进电机
△u(k)= u(k)- u(k-1)
PID----->>>>P比例 I积分 D微分
P的作用是放大误差，只关注当前的变化
I的作用是将所有的误差累积起来，只关注过去（积分在开机瞬间会有很大的误差累积，可以使用积分分离的方法消除这个隐患）
D的作用是误差的变化率，是对未来的一种预测
注：积分分离：系统稳定后，比例值不起作用之后再把I的值加进算法中运算
具体可以看看维基百科PID_controller---------------------------->>>>>>https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller