Apollo安装教程

最近一直在研究Apollo的安装问题，浪费了几天时间，所有特意来记录一下安装心得。

UBUNTU 14.04安装

这个我是把自己的笔记本全部转换为ubuntu系统，操作相对简单，大家可以自行查找，另外，镜像源采用阿里的镜像源，非常便捷好用。

Apollo安装

根据开发者发布的《Apollo快速安装视频教程》（https://www.csdn.net/article/a/2018-05-14/15948340）的提示我们开始Apollo平台的安装。

大家知道Apollo将代码开源在了Github。第一步，就需要克隆Apollo 的开源代码。

git clone https://github.com/apolloauto/apollo

接下来，设置Docker 环境，我们已在源代码中提供了，安装docker 的脚本。运行该脚本即可完成安装。

bash docker/scripts/install_docker.sh

但是这一步我出现问题，文件夹中并没有install_docker.sh文件，解决办法如下：

采用DaoCloud 安装 Dokcer，具体步骤：

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y 
       apt-transport-https 
       ca-certificates 
       curl 
       software-properties-common
curl -fsSL https://download.daocloud.io/docker/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
sudo add-apt-repository 
      "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://download.daocloud.io/docker/linux/ubuntu 
      $(lsb_release -cs) 
       stable"
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y -q docker-ce=17.09.1*
sudo service docker start
sudo service docker status

至此，一切顺利的话，Docker 安装好了。
使用 Docker 需要 root 权限，我们创建一个 docker 组，将当前用户加入到组里，使用 Docker 就可以不需要输入 sudo了

// 创建 docker 组
$ sudo groupadd docker
// 加入到 docker 组
$ sudo usermod -aG docker $USER

运行基本上不会有什么问题，之后我们继续安装apollo

紧接着是拉取Docker镜像。镜像是Apollo官方定期发布，一般是每周发布的运行环境的镜像。拉取完成之后，脚本会根据镜像创建Apollo运行的容器环境。

bash docker/scripts/dev_start.sh -C

（注：这里面的地址必须是你文件夹中显示文件的地址）

在运行容器无误的情况下，可以通过Apollo提供的脚本进入该容器。

bash docker/scripts/dev_into.sh

这时主机名称已变成in_dev_docekr，说明已经进入到容器环境；因为，对Apollo的编译，是在容器内进行的，编译，通过以下脚本完成

bash apollo.sh build

至此，都很顺利，但因为我没有GPU所有。之后的命令有问题，所有转战Apollo文件夹中的readme寻找答案

如果您没有nVidia GPU，系统将运行但具有基于CUDA的感知和其他模块。您必须指定dbg调试模式或opt优化代码

./apollo.sh build_no_perception dbg

如果您对Dreamview前端进行了修改，则必须./apollo.sh build_fe 在运行完整版本之前运行。

如果计算机速度很慢，可以输入以下命令来限制CPU。

bash apollo.sh build --local_resources 2048,1.0,1.0

启动阿波罗

运行Apollo将启动ROS核心，然后启动一个名为Dreamview的Web用户界面，这由引导脚本处理，因此从docker容器中，您应该运行：

# start module monitor
bash scripts/bootstrap.sh

访问Dreamview

通过打开您喜爱的浏览器访问Dreamview，例如Chrome，转到http：// localhost：8888，您应该看到此屏幕但是，系统中没有任何内容正在运行。

选择驱动模式

从下拉框中选择“导航”模式。

重播演示rosbag

要查看系统是否正常工作，请使用为系统提供信息的演示“包”。

# get rosbag note that the command download is required
python ./docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.5.bag

# You can now replay this demo "bag" in a loop with the '-l' flag
rosbag play -l demo_2.5.bag

Dreamview现在应该展示一辆跑车。

画面中 的小车车跑起来就成功啦！！！！真的要感想不放弃的自己，吼吼~~~