理论上说，任意一个C++程序都可以用g++来编译。
大家都知道，写程序大体步骤如下：
1、用编辑器编写源代码，如.c文件。
2、用编译器编译代码生成目标文件，如.o。
3、用链接器连接目标代码生成可执行文件，如.exe。
makefile
但如果源文件太多，一个一个编译时就会特别麻烦，于是人们想到，为什么不设计一种类似批处理的程序，来批处理编译源文件呢?
于是就有了make工具，它是一个自动化编译工具，你可以使用一条命令实现完全编译。
但是你需要编写一个规则文件，make依据它来批处理编译，这个文件就是makefile，所以编写makefile文件也是一个程序员所必备的技能。
Unix中Make三连
Unix 开发过程中，经常性的操作是从源码编译安装相应库文件，所以下面三个命令便是家常便饭，俗称三连：
./configure
make
make install
下面来看看这三步分别做了什么。
configure
执行 ./configure 文件一般是进行正式编译前的一些环境准备，准备编译需要的依赖项等。比如检测当前的系统平台，检测需要的编译器是否存在如何调用，配置和生成相应编译所需文件。
make
前期准备工作完成无误后，就可能调用 make 来执行编译了。实际执行的是 Makefile 文件中定义的任务来从源码进行项目的编译。
通常情况下下载下来的 tar 包中可能没有包含正式的 Makefile 文件，而是另外形式呈现的临时文件，比如 Makefile.in，Makefile.am,Makefile.MSVC 等，然后在执行 ./configure 的时候根据相应环境来生成最终需要的 Makefile 文件。
make install
项目编译正常后，会生成相应的产出，可执行文件，so 或 o 文件或 DLL 动态链接文件等。最后一步就是将生成的文件复制到相应的系统目录，这个过程便是安装。
比如将可执行文件复制到系统 PATH 能取到的地方，帮助文档复制到 MANPATH，其他文件复制到对应目录下。
CMakelists.txt
对于一个大工程，编写makefile实在是件复杂的事，于是人们又想，为什么不设计一个工具，读入所有源文件之后，自动生成makefile呢?
于是就出现了cmake工具，它能够输出各种各样的makefile或者project文件,从而帮助程序员减轻负担。
但是随之而来也就是编写cmakelist文件，它是cmake所依据的规则。所以在编程的世界里没有捷径可走，还是要脚踏实地的。
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#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimun_required(VERSION 2.8) #声明一个cmake工程，工程名为post_fusion project(post_fusion) # 添加c++ 11标准支持 set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11" ) 如果程序中使用了C++11标准，则需要设置告诉编译器，没有可以不用写。 #设置编译器编译模式： set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" ) 对于编译用的Debug模式和调试用的Release模式，在Debug模式中，程序运行较慢，当可以在IDE中进行断点调试，而Release模式则速度较快，但没有调试信息。不设置默认是Debug模式。 # 添加引用的第三方头文件，例如添加Eigen头文件 include_directories( "/usr/include/eigen3" ) #编译生成库文件 add_library(irfusion comfunc.c post_sins_gnss.cpp) #这条命令告诉cmake，我们想把这些源文件编译成一个叫作“irfusion”的库。在linux中，库文件分为静态库和动态库两种，静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾。 #所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。如果想生成共享库而不是静态库，只需要使用以下语句即可 add_library(irfusion_shared SHARED comfunc.c post_sins_gnss.cpp)此时得到的文件就是irfusion_shared.so了。 #然后，在CMakeList.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上: add_executable(irfusion main.cpp) target_link_libraries(irfusion irfusion_shared) |