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  • 简单的uno 测试代码

    unsigned char PWM = 255;
    int incomingByte = 0;
    int pinI1=8;//定义I1接口
    int pinI2=9;//定义I2接口
    int speedpin=10;//定义EA(PWM调速)接口
    int pinI3=4;//定义I3接口
    int pinI4=5;//定义I4接口
    int speedpin1=6;//定义EB(PWM调速)接口
    int IRM=3;//定义中间避障传感器接口
    void setup()
    {
    pinMode(pinI1,OUTPUT);
    pinMode(pinI2,OUTPUT);
    pinMode(pinI3,OUTPUT);
    pinMode(pinI4,OUTPUT);
    analogWrite(speedpin, PWM);
    analogWrite(speedpin1, PWM);
    pinMode(IRM,INPUT);
    Serial.begin(9600);
    }
    void loop()
    {
    digitalWrite(pinI1,HIGH);
    digitalWrite(pinI2,LOW);
    digitalWrite(pinI3,HIGH);
    digitalWrite(pinI4,LOW);

    int m=digitalRead(IRM);
    if(m==HIGH)
    {
    advance(120);
    Serial.println("qianjin");
    }
    else
    {
    back(300);
    Serial.println("houtui");
    delay(1000);
    left(100);
    Serial.println("left");
    delay(1000);
    }
    }

    void advance(int a)//前进
    {
    analogWrite(speedpin,a);//输入模拟值进行设定速度
    analogWrite(speedpin1,a);
    digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机(右)逆时针转
    digitalWrite(pinI3,HIGH);
    digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
    digitalWrite(pinI2,HIGH);

    }

    void right(int b)//右转
    {
    analogWrite(speedpin,b);//输入模拟值进行设定速度
    analogWrite(speedpin1,b);
    digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
    digitalWrite(pinI3,LOW);
    digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流电机(左)顺时针转
    digitalWrite(pinI2,HIGH);

    }
    void left(int c)//左转
    {
    analogWrite(speedpin,c);//输入模拟值进行设定速度
    analogWrite(speedpin1,c);
    digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流电机(右)逆时针转
    digitalWrite(pinI3,HIGH);
    digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转
    digitalWrite(pinI2,LOW);

    }

    void stop()//停止
    {
    digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机(右)制动
    digitalWrite(pinI3,HIGH);
    digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机(左)制动
    digitalWrite(pinI2,HIGH);
    }

    void back(int d)//后退
    {
    analogWrite(speedpin,d);//输入模拟值进行设定速度

    analogWrite(speedpin1,d);
    digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流电机(右)顺时针转
    digitalWrite(pinI3,LOW);
    digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流电机(左)逆时针转

    digitalWrite(pinI2,LOW);
    }

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