实时任务：real-time task
具有及时性要求的，常常被重复执行的特定进程，在实时系统中习惯称为 任务；
按照任务执行时是否呈现周期性来分类：
1、周期性实时任务；要求按指定的周期循环执行，以便周期性地控制某个外部事件；
2、非周期性实时任务，任务的执行无明显的周期性，但都必须联系这一个截止时间；
截止时间：开始截止时间（任务在某时间以前，必须开始执行）
完成截止时间（任务在某时间以前必须完成）
按对截止时间的要求将实时任务来分类：
1、硬实时任务，系统必须满足任务对截止时间的要求，否则可能出现难以预测的结果；
2、软实时任务，它也联系着一个截止时间，但并不严格，若错过了任务的截止时间，对系统产生的影响不会太大；
实时调度的目标：
主要考虑如何使硬实时任务在其规定的截止时间内完成，同时，尽可能使软实时任务也能在规定的截止时间内完成，
此时，公平性和最短平均响应时间等要求已不在重要。
但是，现实中，大多数现代实时os无法直接处理任务的截止时间，它们只能尽量提高响应速度，以尽快地调度任务；
实时调度算法：
实时性要求不太高的实时系统可用的调度算法:
1、基于时间片轮转调度算法；
2、基于优先级的调度算法；
3、最早截止时间优先调度算法；即优先调度截止时间最近的实时任务；
速度单调调度算法：任务周期越小，优先级越高；
还其他各类调度算法........