zoukankan      html  css  js  c++  java
  • 用Matlab计算jacobian矩阵解析解

    用Matlab计算jacobian矩阵解析解

    做扩展卡尔曼滤波(EKF)的时候需要用到jacobian矩阵。有时手工求解难度较大这时可以用Matlab自动求出jacobian矩阵的解析解。
    以雷达观测矩阵为例为例

    syms x y vx vy %定义符号变量
    jacobian([sqrt(x2+y2), atan(y/x),(xvx + yvy)/(sqrt(x2+y2))], [x; y; vx;vy])
    

    输出的结果比较复杂, 进行多项式简化

    ss = vx/(x^2 + y2)(1/2) - (x(vxx + vyy))/(x^2 + y2)(3/2)
    simplify(ss)
    

    输出结果为:

    (vxy^2 - vyxy)/(x^2 + y2)(3/2)
    

    对比文献上的公式是一样

  • 相关阅读:
    1602液晶显示实验
    LNMP安装(二)
    LNMP安装(一)
    vim插件安装
    资料下载
    建表的sql
    time
    计算机里的加减乘除
    branch
    存储过程
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/dalaska/p/13905246.html
Copyright © 2011-2022 走看看