一般用printk
查看/etc/sysconf文件，看看内核调试信息放到了哪里
打印的消息一般放在/var/log/messages文件里面。
如果你是在X Windows下的XTerm中insmod的，你不会看到输出，使用dmesg就可能看到在加载和卸载模块时的输出内容，只有直接在console下加载才能直接显示到屏幕上。
Linux下程序分为内核态和用户态，我们编写的驱动是内核态的，通过insmod加载.ko模块，再向/dev中注册设备节点后，用户态的程序就可以通过open,read,write,ioctl,release等方法访问，所以按你的意思，需要写一个用户态的可执行文件对设备进行操作，调试设备是否驱动成功。
一个完整的驱动，需要提供如下的东西，
第一，用户空间/dev下面的设备节点（我觉得类似于windows驱动开发中的符号链接，是专门暴露给用户态使用的）。当然，如果该设备仅仅是内核的使用，例如I2C，则不需要在/dev下面建立设备节点。
第二，驱动程序，就是能到映射到/dev下面的fopen等系列操作。
make写好的驱动程序之后会生成.ko文件，此ko文件就是编译之后生成的模块文件，也就是Makefile文件中obj-m缩生成的文件，然后需要将此文件加载到模块，即使用insmod或者modprobe命令将生成的模块文件(.ko文件加载进内核)，但是此时所写好的应用程序还是不能运行，需要在/dev下创建设备节点，手动创建设备节点的方法是：mknod 设备节点名称 设备类型 主设备号 次设备号，例如：mknod memdev c 260 0，创建好之后会在/dev目录下看到一个字符设备名字为memdev的类型。然后此时应用程序才能正常运行。
Linux的主设备号和次设备号：
以我的理解就是，主设备号是对应一个驱动程序，鉴别的是驱动。因为一个驱动程序很可能为多个设备提供服务。而次设备号就表明该驱动程序具体为哪个设备服务，鉴别的是设备。所以驱动程序向外暴露的“接口”（也就是/dev下的文件）,可以有多个。所以可以看到很多主设备号相同的设备文件，但次设备号不同的设备文件。
举一个例子：也就是针对一个.ko模块mknod多个设备节点，然后用户层应用程序就可以对分别对这些设备节点（文件）操作了，实质上操作了不同的设备。
references:
http://unix.stackexchange.com/questions/125919/fatal-module-hello-ko-not-found
http://bbs.csdn.net/topics/110062713
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6925948d0101kwky.html
http://blog.163.com/jammy_lee/blog/static/10119547820092391220182/
http://blog.chinaunix.net/uid-21778123-id-1815416.html
http://blog.csdn.net/robinvanpersie/article/details/7912457