ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法：我使用的最后一个，可以
Traceback (most recent call last): File "/usr/bin/rosdep", line 3, in <module> from rosdep2.main import rosdep_main ImportError: No module named 'rosdep2'
解决方案：将Ubuntu默认python版本设置为2.7。
如果报错：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方案：
1）先尝试sudo -E rosdep init。不行则再看下一步。
2）先看看是网络不通（代理服务器没有设置正确）
env | grep proxy
看看HTTP_PROXY, HTTPS_PROXY, http_proxy, https_proxy这些设置的是否OK。
尝试看用火狐和谷歌浏览器访问https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list，
如果不能访问，则说明网络不通。先把网络调通。网络调通后还不行，再看下一步。
3）用wget测试一下，看是否是证书不对
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
如果返回
ERROR: cannot verify Build software better, together's certificate, issued by ‘.......’:
Unable to locally verify the issuer's authority.
To connect to Build software better, together insecurely, use `--no-check-certificate'.
则说明证书不对。此时，按上述提示，增加--no-check-certificate，试试
wget --no-check-certificate https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
如果这时就正确的获得了这个文件，就说明确实是证书不对。
4）尝试解决证书问题
sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
如果还是解决不了，就麻烦了，必须用下面巨麻烦的办法，绕过证书。
5）下面是一个python3的小程序，试试是否可以绕过证书
import requests
import requests_ntlm
from urllib.request import urlopen
from urllib.error import URLError
import ssl
#方法一：session访问http的例子
session = requests.session()
session.auth = requests_ntlm.HttpNtlmAuth(r'你的域你的用户名','你的密码', session)
session.proxies = { "http": "你的http代理（不包括用户名密码）", "https": "你的https代理（不包括用户名密码）", }
page = session.get('百度一下，你就知道')
print(page.content.decode())
#方法一：session访问https，绕过证书的例子，关键一句是verify=False
session1 = requests.session()
session1.proxies = { "http": "你的http代理（包括用户名密码）", "https": "你的https代理（包括用户名密码）" }
page1 = session1.get('https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list', verify=False)
print(page1.content.decode())
#方法三：urlopen访问https，绕过证书的例子
context = ssl._create_unverified_context()
f = urlopen('https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list', timeout=10.0, context = context)
print(f.read())
如果测试通过，3种方法都获得了结果，就说明绕过的策略可行，接下来就是巨巨麻烦的实作绕过了。
6）绕过证书
1> 找到rosdep
因为sudo -E rosdep init失败，所以我们用whereis rosdep，看看rosdeop是个什么，得到：
rosde: /usr/bin/rosdep
它就是一个python2的程序。所以，我们的策略很明确，就是修改rosdep的源代码，把所有访问url的地方，都改成绕过证书。
2> 找到rosdep2
首先，从rosdep的内容，可以看到
from rosdep2.main import rosdep_main
所以，我们要找rosdep2在哪里。通过查看sys.path，方法是写一个b.py，内容只有2行
import sys
print sys.path
然后用python2 b.py来运行，看到所有的python2的路径。
其中有2个可疑的：
'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages', '/usr/lib/python2.7'
分别去找，第一个里面没找到，第二个里面找到了，位置在：
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2
里面也确实有一个main.py，里面确实也有一个函数rosdep_main
3> 顺藤摸瓜，找到访问url的代码
在main.py中，从rosdep_main()开始，追踪到command_init(),再追踪到download_default_sources_list()，通过在这句前后增加print()语句定位到是这句出错。
download_default_sources_list()是from .sources_list import的，所以打开sources_list.py，定位到download_default_sources_list()，
在这里，使用了urlopen()，它就是罪魁祸首。
4> 修改它
urlopen()的前面增加一句 context = ssl._create_unverified_context()
urlopen()增加一个参数：context = context
代码就变成了：
context = ssl._create_unverified_context() #add
try:
f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified
5> 重新运行 sudo -E rosdep init
这个报错就过了，但还会再报其他的错，按照上面的方法，顺藤摸瓜，把所有urlopen()都改掉。
6> 当sudo -E rosdep init通过后，运行rosdep update
还会报错，按照上面的方法，顺藤摸瓜，把所有urlopen()都改掉。
注意，其中还有import rosdistro，而rosdistro在/usr/lib/python2.7/dist-packages/下，追踪时，要看它的__init__.py。
最后就成功了。
7> 最后统计一下，改了如下地方：
./rosdep2/gbpdistro_support.py:import ssl #add by me
./rosdep2/gbpdistro_support.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/gbpdistro_support.py: f = urlopen(gbpdistro_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/sources_list.py:import ssl #add by me
./rosdep2/sources_list.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/sources_list.py: f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/sources_list.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/sources_list.py: f = urlopen(url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdep2/rep3.py:import ssl #add by me
./rosdep2/rep3.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdep2/rep3.py: f = urlopen(targets_url, timeout=DOWNLOAD_TIMEOUT, context = context) #modified by me
./rosdistro/loader.py:import ssl #add by me
./rosdistro/loader.py: context = ssl._create_unverified_context() #add by me
./rosdistro/loader.py: fh = urlopen(url, timeout=timeout, context = context) #modified by me
如果还不行，则使用下面
0. 研究背景
由于本机是Debian 10.3，所以采用源码安装方式安装ROS。
melodic/Installation/Source - ROS Wiki
根据官方指引，在进行到“1.2 初始化rosdep“时，执行rosdep init时会提示Website may be down的错误。
报错部分代码在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py中，原因是download_default_sources_list()无法访问http://raw.githubusercontent.com网站。
rosedep update时也要联网，默认的网站还是raw.githubusercontent.com，所以也会报错。
1. 国内研究现状
国内某知名搜索引擎排行前列的几种解决方案（已排除广告）：
解决思路是从网络层面入手，用科学（科-学-上-网）或玄学（手机热点）的方式，如 果出现认证错误的问题，再通过安装依赖包或修改rosdep源码的方式解决。
2. 研究思路
raw.githubusercontent.com实际上就是github的用户数据服务器，rosdep程序下载的就是github.com/ros/rosdistro这个repo里的yaml文件。
虽然raw.githubusercontent.com服务器无法访问，但是yaml文件可以直接从git clone的repo中获得。
所以，只要将ros/rosdistro整个git下来，然后再将
20-default.list/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
中的默认url全部指向本地的git，即可解决这个问题。
3. 解决步骤
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git；- 在本地
rosdistro中搜索20-default.list，将其url指向本地repo； - 搜索
rosdep2和rosdistro中出现http://raw.githubusercontent.com的位置，将其指向本地repo。
效果如图所示：
转载自https://zhuanlan.zhihu.com/p/107218921