ROS客户端提供一些列库文件用于用户开发。它利用许多ROS概念并使它通过代码可以获取。
下面是ROS程序中的接口
ROSCPP客户端（c++客户端）
首先新建一个包
然后catkin_make一下
在新建的包目录下，建立一个消息文件msg
上面定义的消息需要生成消息的头文件foo.h以便以后我们可以调用，我们进入package.xml里面去修改，
第一步：
第二步：
然后再回到CMakeLists.txt中
完成之后，下面编译一下，
下面来写一下代码：
我们以前已经写过了make文件，查看一下
有了这个文件，我们就可以在eclipse中打开这个工程，先执行一下这个文件：
下面打开eclipse
然后file->import，
下面要在src中写一个源文件，叫做move_publisher.cpp
再写一个move_subscriber.cpp
首先要控制turtlesim，他的话题topic是/turtle1/cmd_vel（rostopic list）；消息类型为geometry_msgs/Twist(rostopic info /turtle1/cmd_vel)。
下面编写发布程序
/* * move_publisher.cpp *
* Created on: Jan 16, 2017
* Author: gary */
#include<ros/ros.h> //消息的头文件
#include<geometry_msgs/Twist.h>
//一定要加命令行参数,argc指参数个数
//argv为具体的参数
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化,move_publisher为节点名称
ros::init(argc,argv,"move_publisher");
//定义一个句柄
ros::NodeHandle n;
//定义一个发布者类ros::Publisher的对象pub，指定需要的消息类型为geometry_msgs::Twist
//发布的主题为turtle1/cmd_vel，缓冲区大小为1000 ，advertise返回一个publisher类型的对象。
ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);
//实例化一个消息对象
geometry_msgs::Twist tw;
//并对它进行赋值,分别是角速度赋值
tw.angular.z=2;
tw.angular.x=0;
tw.angular.y=0;
//线速度赋值
tw.linear.x=2;
tw.linear.y=0;
tw.linear.z=0;
//上面消息结构已经定义了，下面发布这个消息
//指定发布频率，允许循环频率当前是10HZ，
ros::Rate rate(10);
while(ros::ok()) //ros::ok()这个句柄如果按下ctrl+c则它会返回一个false值
{ //指定要发布的消息
pub.publish(tw);
//spin()是指在此处固定等待消息，进入循环
//spin_once（）循环一次执行回调函数
ros::spin(); //要改成ros::spinOnce()才能正确运行，然后就一直处于新欢内，消息是没有办法发送出去的。
}
rate.sleep();
}
下面修改一下CMakeLists.txt，
添加一行
add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)
以及
target_link_libraries(move_publisher
${catkin_LIBRARIES}
)
保存一下，下面来编译，
catkin_make，编译正确后，运行一下
rosrun turtle_move move_publisher
下面再写一个订阅者：
把刚刚的消息加到订阅者里面来（#include<turtle_move/foo.h>），也把发布者和接收者写到一起，
回调函数里面要传递一个参数，且用的一个共享指针ConstPtr(他是boost的一个共享指针)在这里如果用eclipse继承开发环境的话还可以跟进具体变量的类型是什么！！！！！！
下面的话题foo_topic是可以随便指定的，只要里面的数据类型turtle_move::foo是已经定义过的就行。
消息文件里面的定义格式如下：
数据类型 变量名，例如：int16 foo
然后修改CMakeLists.txt
加入以下：
add_executable(move_subscriber src/move_subscriber.cpp)
target_link_libraries(move_publisher
${catkin_LIBRARIES}
)
再进行编译
catkin_make,没有问题，之后运行之，正确,发布和接收都在同一个文件；可以在循环里面加上foo.foo++；来体现是在进行消息的正确发布。
下面再写一个计时器，在src下新建一个文件：
类似于创建一个主题订阅
上面使用n.createTimer创建了一个时间对象，Duration(1)就是一个时间区间为1s。ros::spin()是等待消息。
然后在CMakeLists.txt里面再修改，
添加上
add_executable(timer src/timer.cpp)
target_link_libraries(timer
${catkin_LIBRARIES}
)
然后编译正确，然后运行，结果也是正确的。