AirSim 自动驾驶仿真 (2-2) ubuntu1804 配置AirSim工程和局域网两台电脑调试

 

目标

1 完成在ubuntu1804下使用airsim工程中，飞机控制样例编译。

2 完成局域网下面，一台win10电脑运行UE4仿真，另一台ubuntu18电脑运行airsim的飞机程序控制。

你也可以两台win10，但是slam这种工程只能在linux，所以本教程按照ubuntu1804写的。

未来需要两台win10的话，除了airsim在不同平台编译过程，其他流程一样。

 

1环境

ubuntu1804.5

联想笔记本y7000

显卡 1050ti

1-1安装系统

首先参考教程完成系统安装，驱动安装，cuda10安装和opencv从源码安装。

联想Y7000安装ubuntu1804.6双系统(一)

https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/14227697.html

联想Y7000安装ubuntu1804.6显卡驱动（二）

https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/14227698.html

ubuntu1804.6从源码编译opencv4.5和扩展库和cuda10.1

 https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/14232440.html 

1-2 配置WIN10下的AirSim

AirSim 自动驾驶仿真 (1) win10环境配置（后面要跨平台使用准备）

https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/13449525.html

AirSim 自动驾驶仿真 (2-1) win10配置 Visual Studio 2019工程 - C++  （只是为了学习）

https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/14213737.html

 

1-3 开启某墙可以访问谷歌

最好自己买一个，能解决很多哦安装时候网络访问不了，下载东西巨慢速问题。

opencv配置教程中有写怎么配置 linux。

2 Ubungtu下airsim工程配置

官网

https://microsoft.github.io/AirSim/build_linux/

2-1  linux下安装UE4仿真平台

（如果win10装了UE4，可省略这个步骤，后面linux可以使用局域网访问win10的UE4环境，但是你的有两台机器，所以单机调试还是要装的，我暂时没装）

Linux-构建虚幻引擎

1确保您已在Epic Games中注册。这是获取虚幻引擎源代码访问权限所必需的。

2在UE官网内部，将UE4账号关联GITHUB账号，保证后面下载时候输入自己的github账号密码可以执行下载。

https://www.unrealengine.com/account/connections

在个人-关联中

选择github账号

 验证关联

(手机邮箱连接验证点不开，放弃了，反正后面用WIN10的仿真)

在您喜欢的文件夹中克隆Unreal并将其构建（这可能需要一段时间！）。注意：目前我们仅支持Unreal> = 4.25。我们建议使用4.25。

# go to the folder where you clone GitHub projects
git clone -b 4.25 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

　　

2-2ubuntu1804编译AirSim工程

# go to the folder where you clone GitHub projects
git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
cd AirSim

默认情况下，AirSim使用clang 8构建与UE 4.25的兼容性。安装脚本将安装正确版本的cmake，llvm和eigen。 

　　

./setup.sh
./build.sh
# use ./build.sh --debug to build in debug mode

　　

 

正常开着某墙软件很快就成功了。

 到这里airsim 的库算是编译好了，后面我们要创建工程调用。

3 使用AirSim

3-1 官方自带例子 

一台机器，ubuntu18同时运行ue4和airsim控制

win10连调可调过。这里我暂时没有配置linux的ue4，所以没有执行。

设置AirSim后：

• 转到UnrealEngine安装文件夹并通过运行启动虚幻引擎./Engine/Binaries/Linux/UE4Editor。
• 当虚幻引擎提示您打开或创建项目时，选择浏览并选择AirSim/Unreal/Environments/Blocks（或您的自定义虚幻项目）。
• 或者，可以将项目文件作为命令行参数传递。对于块：./Engine/Binaries/Linux/UE4Editor <AirSim_path>/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject
• 如果系统提示您转换项目，请查找“更多选项”或“就地转换”选项。如果系统提示您进行构建，请选择“是”。如果提示您禁用AirSim插件，请选择“否”。
• 虚幻编辑器加载后，按“播放”按钮。

3-2 自己编译的c++工程

首先看到我自己编译好的airsim库路径

创建一个新工程（最终要有如下文件）

（1） main.cpp 我们用官方的飞机控制，拷贝这个文件到自己的文件夹airsim_code

修改 注意有注释的两行。我们后面要使用局域网内部另一个机器的UE4场景，所以输入的是对应电脑的IP

怎么知道更多修改，参考官网的api讲解

https://microsoft.github.io/AirSim/api_docs/html/ 

（2）新建CMakeLists.txt

1 修改自己的airsim编译库路径

# 设置airsim的路径
set(AIRSIM_ROOT "/home/dongdong/3Code/Airsim/AirSim")

　

2 修改名字和参与编译的工程名字（可不改）

3 要依赖opencv，记得提前装好

　　

最终CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5.0)
project(airsim_collect)

#set( CMAKE_BUILD_TYPE "Release" )
#set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
add_compile_options(-std=c++11)

find_package(OpenCV REQUIRED)
# 设置airsim的路径
set(AIRSIM_ROOT "/home/dongdong/3Code/Airsim/AirSim")

add_subdirectory("${AIRSIM_ROOT}/cmake/rpclib_wrapper" rpclib_wrapper)
add_subdirectory("${AIRSIM_ROOT}/cmake/AirLib" AirLib)
add_subdirectory("${AIRSIM_ROOT}/cmake/MavLinkCom" MavLinkCom)


LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${AIRSIM_ROOT}/cmake/cmake-modules") 
LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${AIRSIM_ROOT}/cmake")
INCLUDE("${AIRSIM_ROOT}/cmake/cmake-modules/CommonSetup.cmake")

set(RPC_LIB_INCLUDES ${AIRSIM_ROOT}/external/rpclib/rpclib-2.2.1/include)
set(RPC_LIB rpc)


include_directories(
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/include
  ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/eigen3
  ${RPC_LIB_INCLUDES}
  ${AIRSIM_ROOT}/MavLinkCom/include
  ${AIRSIM_ROOT}/MavLinkCom/common_utils
)

link_directories(
 ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/lib
 ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/rpclib/lib
 ${AIRSIM_ROOT}/AirLib/deps/MavLinkCom/lib
)

# airsim采集程序  
# -生成的可执行文件名字 airsim_collect
# -参与编译的代码 main.cpp
add_executable(airsim_collect
 main.cpp
)

target_link_libraries(airsim_collect
 ${AIRSIM_ROOT}/build_release/output/lib/
  ${OpenCV_LIBS}
  AirLib
  MavLinkCom
  rpc
  pthread
)

　　

（3）新建buid文件夹

执行编译

make　　

这里会出现一个可能错误，参考博客最后面问题。

运行程序

 生成的执行文件在build中。

 如果你的场景没开，会一直输出xxxxxx等待连接，至此证明自己创建的代码编译成功。

联合场景调试

 

方式1：ubuntu本机运行ue4

(参考官网，我这里没有实验)  main.cpp  ip默认留空

方式2：两台机器联调

主机A  ubuntu18运行airsim控制代码，获取图像数据和控制

主机B   win10运行UE4仿真环境

 说明：一台机器运行仿真算力速度耗费巨大，运行仿真就很吃力，所以用另一台主机专门处理控制和别的计算。

 

过程

 （1）参考下面两个教程，保证win10的UE4创建一个地图工程，且能够运行进入，飞机处于等待状态，完成后关闭。

 

AirSim 自动驾驶仿真 (1) win10环境配置（后面要跨平台使用准备）
https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/13449525.html
AirSim 自动驾驶仿真 (2-1) win10配置 Visual Studio 2019工程 - C++  （只是为了学习）
https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/14213737.html

 

（2）设置两台电脑的网络

将win10电脑和ubuntu1804电脑连接在一个局域网

分别设置两台电脑的有线网络在同一个网段内

这里我的设置

ubuntu1804   IP  192.168.0.2,   255.255.255.0 

win10  IP 192.168.0.1,     255.255.255.0 

 

3 修改win10  ue4配置文件中默认ip，之后UE4工程需要重启生效。

settings.json文件在自己电脑对应的文档文件夹下面（DELL2080是用户名字，每个人不一样）

 

 增加内容  "LocalHostIp":"192.168.0.1" 这个ip是有线连接设置的本机静态地址

最终完整的

{
    "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md",
    "SettingsVersion": 1.2,
    "LocalHostIp":"192.168.0.1"
}

　　

4 修改ubuntu1804中我们自己编译的工程 main.cpp文件中，初始化连接ue4的IP地址，重新编译。 

 

 

5 运行win10的地图仿真，飞机处于等待状态。

注意模式设置在airsim联调状态

 飞机准备好处于等待状态

6 运行ubnutu1804的我们创建的airsim工程。 

连接成功，可以运行官方基本控制 ，起飞，获取数据，降落

7开始基本调试！！！！

c++版本和python版本代码自己选择进一步扩展。

3-3 自己编译的python工程

官方自带python

切换python默认执行环境

我已经把自己环境的python默认从python2修改成python3（百度怎么切换） 

所以使用 python都默认是python3

 安装库

sudo pip3 install msgpack-rpc-python

　　

安装opencv

pip3 install opencv-python==4.2.0.34

　

使用代码

修改UE4主机的ip 　

 执行

python hello_drone.py 

　　

 

 

 按0显示3路图

 

 更多例成继续探索

python新建工程

上面测试的样例是在原先的工程中，如何重新在一个新的位置创建

随意新建一个文件夹（纯英文），拷贝官方测试  hello_drone.py 到这个文件夹

找到原先编译airsim 的文件夹,获取其路径 AirSim/PythonClient

/home/dongdong/3Code/Airsim/AirSim/PythonClient

　　

 拷贝这个路径，添加到新代码里面，让脚本能找到对应的airsim python库路径

#源码倒入airsim库路径，相对位置有点改变
#import setup_path 

#手动倒入自己电脑编译的airsim python接口路径～AirSim/PythonClient
import sys
sys.path.append("/home/dongdong/3Code/Airsim/AirSim/PythonClient")

　　

 

报错问题

1 代码编译报错 fatal error: filesystem: No such file or directory

使用：
#include <filesystem>
namespace fs = std::filesystem;

报错：fatal error: filesystem: No such file or directory

尝试解决办法：

#include <experimental/filesystem>
namespace fs = std::experimental::filesystem;

　　

一共需要改两个文件，根据报错找到文件位置修改。

一个commad.cpp

一个main.cpp