一起学ROS之日志消息，命名规范，消息录制与回放

作为ROS学习的第三节，本节主要讲解三个问题，1.日志消息2.计算图源命名3.消息录制与回放。

1、日志消息

简单来讲日志就是我们在写C++程序时的printf，对于调试来说有至关重要的的作用，日志根据严重程度分为五个等级：DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL.

在写ROS代码的时候我们用下边的代码来讲日志信息打印到终端中：

ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);

一次性打印，在循环中如果重复调用时仅第一次被打印

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);

指定频率打印

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval,messge);

ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval,message);

2、计算图源命名规范

(1)全局名称：前斜杠“/”表明在这个名称为全局名称，每个斜杠后边的都是命名空间，每个斜杠代表一级命名空间，直到最后的斜杠后边为描述资源本身的基本名称，举例说明

/count_and_log/set_logger_level这个名称为全局名称，因为他以“/”作为开头，count_and_log是他的命名空间，set_logger_level是描述该节点的基本名称。

(2)相对名称：与全局名称相比，它缺少了全局名称的“/”，例如count_and_log/set_logger_level就是相对名称。相对名称+默认命名空间就是全局名称，一般情况下默认命名空间为“/”，除非在启动文件中说明ns=namespace-name，也可以shell语句在终端下设置默认命名空间：ExportROS-NAMESPACE=default-namespace

(3)私有名称：以“~”开始的名称为私有名称，私有名称与相对名称类似，区别在于相对名称用当前默认命名空间而私有名称用他们的节点名称作为命名空间，有些计算图源只与某个节点有关系，而不与其他节点打交道，我们就可以用私有名称来命名例如：~max_vel

转换到全局名称中就是：

/sim1/pubvel +  ~max_vel  =  /sim1/pubvel/max_vel

(4)匿名名称：匿名名称一般用于节点命名，匿名名称的目的使得节点的命名更容易遵守唯一性，思路是：当节点调用ros::init()方法时可以请求一个自动分配的唯一名称。方法为：

ros::init(argc, argv, base_name,ros::init_options::AnonymousName);

3. 消息录制与回放

消息录制：rosbagrecord -O filename.bag topic-names

消息回放：rosbag playfilename.bag