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  • Roboware Studio 简单使用与调试(ROS kinetic)

    基于网址:https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846

    使用过程中进行补充(红色字体),整理如下:

    1、新建工作区,选择用户目录下 ,名称 :catkin_ws

    2、选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建:或者那个小锤子

    3、测试ros是否正常运行,运行roscore :

     如右上角的加号可以添加终端,因ros使用一个终端是不够的。

    4、测试正常~! ctrl + c 取消

    5、新建一个包

    6、catkin_make

    package.xml报错如下:run_depend出错

    修改:

    <run_depend>message_runtime</run_depend>修改为

    <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 运行成功

    网上说:<run_depend>message_runtime</run_depend>
    <build_depend>message_generation</build_depend>将这两行删掉是不对的。

    7、编辑依赖的ROS包列表

     

     8、CMakeLists.txt 自动更新依赖关系

    9、在工作空间编译一下lee_package: catkin_make 或小锤子

    10、新建msg、srv按正常操作

    11、$ rosmsg show Num.msg 报错:用$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 即可

    12、创建ROS消息和ROS服务 .cpp

    右键点击 ROS 包目录下的“src”,选择“新建 CPP 源文件”,输入文件名(如“animal”)
    后,点击回车键,会弹出以下列表:
    -my_library1
    -my_library2
    -my_executable1
    -加入到新的库文件中
    -加入到新的可执行文件中
    其中 my_library1、my_library2、my_executable1 为已建立的库和可执行文件(节点),以列表的形
    式列出。选择对应的条目(如 my_executable1 ),CPP 文件会添加到 my_executable1 可执行文件
    中。此时 CMakeLists.txt 文件会自动更新。

    13、debug调试断点无效

    锤子旁边的release改为debug

    代码:在src下的cmakelist.txt 文件sudo gedit CMakeLists.txt

    这句set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") -----release改为debug

    其他没问题

     

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/rjjhyj/p/11460793.html
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