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  • 在多台PC上进行ROS通讯-学习笔记

    首先,致谢易科(ExBot)ROSWiki中文社区

    重要參考文献:

    Running ROS across multiple machines

    http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

    ARM端和PC端ROS通讯

    http://www.roswiki.com/read.php?tid=312&fid=9


    首先,配置主PC机(master):

    改动IP地址等。

    $ hostname  //能够查看主机名

    $ hostname rosxx  //暂时改动主机名

    $ sudo gedit /etc/hosts

    在文件里加入PC(listener)地址,如:

    192.168.3.201  ros1  //pc1 hostname

    192.168.3.202  ros2  //pc2 hostname

    详细例如以下图所看到的:

    然后。改动bashrc

    $ gedit ~/.bashrc

    在最下端加入:

    export ROS_HOSTNAME=RelayBot-CSLG
    export ROS_MASTER_URI=http://192.168.3.200:11311

    例如以下图所看到的:

    加入完毕后,注销又一次登陆一下。


    PC-ros1:

    ros1相似,详细例如以下图所看到的:


    PC-ros2:

    在ros2配置与ros1相似,不详细上图,配置完毕后。

    在主PC启动roscore。然后启动openni2,在ros2下,启动rqt_image_view。就能够看到camera视频,

    例如以下图所看到的。

    在主PC或ros1,ros2都能够用rostopic list。

    ros2笔记本上有usb摄像头,这里注意格式mjpeg还是yuyv等。在ros2启动usb_cam

    在主PC能够看到。例如以下图所看到的的结果:


    也能够由主机启动节点,控制ros1,ros2的Arduino底盘运动等。这里须要注意全部PC上的node不能重名。

    能够远程键盘控制小车运动等。



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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/wgwyanfs/p/7210383.html
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