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  • stixel-world跑在kitti数据集

    kitti数据集中每一帧的Calibration不同,每一帧都存储了4个相机的Calibration

    http://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf里讲解了calib.txt里各个值代表的含义

    https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/270513-how-to-use-calibration-parameters-from-kitti
    https://stackoverflow.com/questions/29407474/how-to-understand-kitti-camera-calibration-files

    https://blog.csdn.net/qq_33801763/article/details/78959205这三个也补充了一部分内容

    我需要的是相机内参中的fx,fy,cx,cy和相机外参中的baseline,height,tilt,calib.txt给了内参矩阵K和旋转矩阵R,平移矩阵T,后两个就构成了相机外参矩阵

    内参矩阵如下图:

    直接从内参矩阵K获得fx,fy,cx,cy

    https://blog.csdn.net/yangziluomu/article/details/78339575这个博客也讲了如何从内参矩阵获得fx,fy,cx,cy

    baseline应该是两个相机的距离,height应该是相机的高度,这个不是从外参矩阵获得的,直接从kitti官网获得车的参数,如下图:

    baseline是0.54,height是1.65

    tilt angle也叫俯仰角,是欧拉角中的一个角,需要从外参矩阵的R矩阵获得

    这个网址给出了一个算x轴的角度的方式https://stackoverflow.com/questions/15022630/how-to-calculate-the-angle-from-rotation-matrix 

    观察kitti车中的相机坐标系,能理解到x轴的角度就是俯仰角

    但我现在依旧没有确定俯仰角到底是多少弧度

    kitti的论文里面写除了航向角,其他两个角都近似为0

    6dvision只有俯仰角,其他两个角为0(这个是根据6dvision的文件得出的),kitti只有yaw角,其他两个角为0(这个是看的kitti的论文说的)

    这两个个博客讲解内参外参:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html、https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/ymjyqsx/p/9015363.html
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