本例程主要讲解 CANFD 总线异构通讯简单实例。把 CANFD 分配给 M4 核，然后另外一 块开发板发送，M4 接收 CANFD 数据并通过异构通讯方式发送给 A7 在终端回显。
2.硬件资源
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USB-TTL Debug 线两根
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两块开发板
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开发板配件
3.软件资源
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Linux 5.4.31
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STM32CubeIDE 1.3.0
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STM32CubeMX5.6.0
4.环境准备
预先安装好 CubeIDE，CubeMX 等开发软件。
5.操作步骤
5.1.A7 核操作
由于 CAN 可以被 A7 和 m4 同时使用，现在是要分配给 m4，所以在 A7 端通过设备树 把 CAN 分配给 m4。操作步骤如下：
1) 配置设备树
进入内核源码目录 stm32mp15xc-kernel5.4/arch/arm/boot/dts，vim 打开 stm32mp15xx-ya157c.dtsi 设备树文件，把 can1 分配给 m4，并屏蔽掉 A7 端的 can1。
接着配置资源管理器，分配异构通讯的 SRAM。
2) 编译并更新设备树
配置完成之后编译并拷贝对应设备树到 bootfs 分区。
另官方已经默认配置了 RPMSG_TTY 驱动。
5.2.M4 核操作
创建一个 STM32 工程，在 STM32CubeMX 里，依次配置 CANFD 用于发送报文、以 及配置 IPCC 和 OPENAMP 用于通信。
图 5-1.配置 IPCC
图 5-2.配置 openamp
图 5-3.CANFD 配置
注意配置 IPCC 时，需要在 NVIC Settings 选项卡里，将 IPCC RX1 occupied interrupt 和 IPCC TX1 free interrupt 的使能勾选上，不然后面的 OPENAMP 的 Activated 始终为灰色，无法激活。这里计划创建两个 RPMsg tty 通道，一个用来传输 canfd 报文，一个用来统计 canfd 报文的数量。
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初始化两个 RPMsg tty 虚拟串口 。
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注册回调函数以按通道接收消息 。
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设置 canfd 接收滤波器和发送数据 buf，并注册回调函数和 canfd 接收中 断。
主函数轮询 RPMsg 消息 OPENAMP_check_for_message() 查询 MailBox 状态 ，主 函数并根据运行时间向外发送报文同时不停的查询接收报文。
当 M4 核接收到 canfd 报文的时候，存入 buf，主函数检测到有 buf 数据， 就会调用虚拟串口发送给 A7 端。
5.3.测试步骤
J12 的 CANH、CANL 引脚和同类型的板子 CANH、CANL 相连，把编译 生成的 M4 固件拷贝到 A7，并启动固件.....
获取完整MYD-YA157-V2开发板CAN BUS 总线通信实例应用开发笔记
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