五、数据的输入和输出
1. 将数据写入YAML（或XML）
注意，在OpenCV中，无论读写，文件的格式均由指定的后缀名确定。示例：
FileStorage fs("test.yml", FileStorage::WRITE);
fs << "i"<< 5 <<"r" << 3.1<< "str"<< "ABCDEFGH";
fs << "mtx"<< Mat::eye(3,3,CV_32F);
fs << "mylist"<< "["<< CV_PI<< "1+1"<< "{:"<< "month"<< 12<< "day"<< 31<< "year"<< 1969<< "}"<< "]";
fs << "mystruct"<< "{"<< "x"<< 1 <<"y" << 2<< "width"<< 100<< "height"<< 200<< "lbp"<< "[:";
const uchar arr[] = {0, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 1};
fs.writeRaw("u", arr, (int)(sizeof(arr)/sizeof(arr[0])));
fs << "]"<< "}";
读写方法基本和C++没什么两样，很简单哈。
用记事本或IE就可以打开test.yml文件，可以很清楚的看到文件中的数据结构：
%YAML:1.0
i: 5
r: 3.1000000000000001e+000
str: ABCDEFGH
mtx: !!opencv-matrix
rows: 3
cols: 3
dt: f
data: [ 1.,0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 1. ]
mylist:
-3.1415926535897931e+000
- "1+1"
- { month:12,day:31, year:1969 }
mystruct:
x: 1
y: 2
100
height:200
lbp: [ 0, 1,1, 0, 1, 1, 0, 1 ]
2. 将数据读回
FileStorage fs("test.yml", FileStorage::READ);
int i1 = (int)fs["i"];
double r1 = (double)fs["r"];
string str1 = (string)fs["str"];
Mat M;
fs["mtx"] >> M;
FileNode tl = fs["mylist"];
CV_Assert(tl.type() == FileNode::SEQ&& tl.size() == 3);
double tl0 = (double)tl[0];
string tl1 = (string)tl[1];
int m = (int)tl[2]["month"], d = (int)tl[2]["day"];
int year = (int)tl[2]["year"];
FileNode tm = fs["mystruct"];
Rect r;
r.x = (int)tm["x"], r.y = (int)tm["y"];
r.width = (int)tm["width"], r.height = (int)tm["height"];
int lbp_val = 0;
FileNodeIterator it = tm["lbp"].begin();
for(int k = 0; k < 8; k++, ++it)
lbp_val |= ((int)*it)<< k;
这段代码把上面写入文件的数据再读回来。
3. 读写图像，最常用的操作
imwrite("myimage.jpg", image);
Mat imagecolorcopy = imread("myimage.jpg", 1);
Mat imagegrayscalecopy = imread("myimage.jpg", 0);
和MATLAB中的同名函数用法基本一样，很方便。文件格式由指定的后缀名确定。
imread可以指定读取图像的格式，参数0就是CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE，即读取为灰度图；参数1就是CV_LOAD_IMAGE_COLOR，即读取为彩色图。
可以支持如下文件格式：
BMP (.bmp), JPEG (.jpg, .jpeg), TIFF (.tif, .tiff), PNG (.png), PBM/ PGM / PPM (.pbm, .pgm, .ppm), Sun Raster (.sr), JPEG 2000(.jp2).
每种格式都支持8比特的单通道或3通道图像，PNG和JPEG2000格式支持16bit。
4. 从文件或相机中读取视频
VideoCapture cap;
if(argc>1)
cap.open(string(argv[1]));
else
cap.open(0);
Mat frame;
namedWindow("video", 1);
for(;;)
{
cap>> frame;
if(!frame.data)
break;
imshow("video", frame);
if(waitKey(30)>= 0)
break;
}
如果指定了相机名称则打开对应的相机，否则打开默认相机0。打开一个名叫video的窗口，以30ms为间隔显示视频，也就是约33.33fps。
六、GUI(Graphical User Interface)组件
namedWindow(winname,flags)
创建一个窗口，用于显示。
destroyWindow(winname)
销毁一个窗口。
destroyAllWindows()
销毁所有窗口。
imshow(winname, mtx)
在指定的窗口中显示图像。
waitKey(delay)
等待delay毫秒，如果delay为0则一直等待。返回值是按键值，常用于显示图像的刷新和对按键的处理。
createTrackbar(...)
创建一个滑动条。
setMouseCallback(...)
设置鼠标事件的回调函数。
可以从camshiftdemo.cpp以及其他OpenCV示例工程中学习GUI的详细使用方法。
七、相机校准、姿态估计、深度估计
相机校准主要用到了张正友的棋盘格校准法，在OpenCV文件夹里可以找到棋盘格图像pattern.png，打印下来贴到一个硬板上就可以用以下函数对相机参数进行校准了。
calibrateCamera()
利用对棋盘格的一系列抓拍图像对相机进行校准。
findChessboardCorners()
寻找棋盘格的角点。
剩下的我都没用过：
solvePnP()
stereoCalibrate()
stereoRectify()
initUndistortRectifyMap()
StereoBM, StereoSGBM
reprojectImageTo3D()
findHomography()
八、目标识别
matchTemplate
CascadeClassifier
HOGDescriptor
sume
2013/1/5