ROS学习之服务
在ROS中，节点通信有多种方法。笔者在前面讲过消息（即一个节点向话题中发布消息，其他多个节点可以订阅消息。），本篇文章讲解另一种方法，服务。服务是两个节点之间的通信。主要区别如下所示：
1）服务是点对点的，一个节点发送消息，还需要等待接受节点的响应。而消息发布后没有响应之说，谁订阅了这个话题，谁就可以读取到此消息。
2）服务是一对一的，消息可以多对多。
0.1服务专业术语
客户端：用来向服务器发送请求的。
服务器：接受服务器请求，并采取一定处理回馈给客户端。
服务数据类型：数据传输的类型。
0.2命令行指令
0.2.1服务列表
rosservice list显示当前所有服务
0.2.2查找提供服务的节点
要完成这个反向查询,即查找提供给定服务的节点,可以使用这条指令:
rosservice node service-name
正如期望的,当查询关于任意由 rosnode info /turtlesim 指令列出的服务时,这条指令将给出/turtlesim; 而查询其他两条服务时,返回的节点是/rosout。
查找服务的数据类型 可以利用下面的指令来确定一个服务的数据类型:
rosservice info service-name
例如,在终端中输入下面这条命令
rosservice info /spawn
得到的结果是:
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://Donatello:47441
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name
可以看到,/spawn 服务的数据类型是 turtlesim/Spawn。同消息类型类似,服务数据类型有两个部分,其一声明拥有此数据类型的包,其二声明类型本身。
0.2.3查询服务数据类型
当服务的数据类型已知时,我们可以使用rossrv 指令来获得此服务数据类型的详情:
rossrv show service-data-type-name
例如：rossrv show turtlesim/Spawn
输出如下结果:
float32 x
float32 y
float 32 theta
string name
---
string name
在这里,短横线(---)之前的数据是请求项,这是客户节点发送到服务节点的信息。短横线之后的所有字段是响应项,或者说是服务节点完成请求后发送回请求节点的信息。
0.2.4调用服务
为了直观地观察服务是如何工作的,你可以使用下面这条指令,从命令行中调用它们:
rosservice call service-name request-content
请求内容部分应该列出请求每一个域的值,正如 rossrv show指令所展示的。下面是一个例子:
rosservice call /spawn 3 3 0 Mikey
这条服务调用的效果是在现有仿真器中,位置 ( x , y ) = (3,3) 处创建一个名为“Mikey”的新海龟,其朝向角度 θ = 0 。
0.3客户端程序
0.3.1
0.3.2
0.4服务器程序