一。边缘检测
霍夫边缘检测： 直线检测效果较好
二。图像局部特征检测：
全局特征与局部特征
局部特征检测之blob和corner点
blob（特征点）检测：高斯拉普拉斯算子LOG和像素点Hessian矩阵的行列式DOH
eg： SIFT SURF
Corner （角点）检测
eg：Harris Fast
特征描述：
梯度统计直方图或二进制字符串特征描述子
Mathematics检测：
Harris corner detector对方法 Mathematics进行改进：对上式进行泰勒展开：
角点方面两个（兰姆达）都很大所以Harris corner detector 计算找到两个地方都很大的区域就是角点了。但是阿尔法得提前给：
图像局部特征检测：
SIFT图像匹配：
尺度空间： 多尺度空间---高斯滤波。不同大小的高斯核决定每一个图像不同尺度。
sift流程：
构建高斯金字塔、进行二倍的降采样，对每一个图像进行高斯模糊
DOG尺度空间：
不进行下采样，对每一张图像进行高斯模糊
SURF特征点提取：
