EtherCAT数据帧结构

    EtherCAT数据直接使用以太网数据帧（以太网帧解释http://blog.chinaunix.net/uid-23080322-id-118440.html）传输，使用的帧类型为0x88A4。EtherCAT数据宝库2个字节的数据头和44~1498字节的数据。数据区有一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备和从站存储区。     

    子报文的工作计数器WKC记录了子报文被从站操作的次数，朱战威每个通信服务子报文的WKC设置预期的值，发送子报文时的初值为0，子报文被从站正确处理一次，WKC加1。主站通过比较返回子报文中的WKC与WKC的预期值判断子报文是否被正确处理。不同的通信服务对WKC的增加方式不同。

    

    也可以使用UDP/IP协议格式传输EtherCAT数据，使用UDP端口0x88A4。