环境：opencv2.4.9 ，vs2013
方法：张正友标定法
github地址：
https://github.com/xsfmg/findslope
标定
通过相机的标定得到相机内参和外参和畸变系数。
内参矩阵
- 一般用A或者M1表示。内参矩阵含有相机的固有参数（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（单位：像素）与dx，dy（x,y方向一个像素的物理尺寸，单位：毫米/像素）和焦距f（单位：毫米）有关。 Cx，Cy为图像原点相对于光心成像点的纵横偏移量（单位：像素）。
- 相机坐标系转图像坐标系
- 3D恢复
外参矩阵
- 一般用[R|T]表示，R表示旋转矩阵，T为平移矩阵。不同的棋盘图对应不同的旋转矩阵和平移矩阵。因为每一副图像对应的世界坐标系相对应与相机坐标系是不一样的。
- 世界坐标系转相机坐标系
- 图像校正（倾斜，平移）
畸变系数
- 一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相机的径向畸变系数，k1,k2是相机的切向畸变系数。
- 图像矫正（T型畸变，鱼眼图像等）
标定步骤
- 拍摄棋盘图，越多越好，一般10张就可以，10张必须符合所有角点都能检测到才算合格棋盘图。
- 标定程序计算并保存相机内参和外参和畸变系数矩阵，
- 运用三个矩阵解决实际问题。只要相机的角度和焦距固定，位置可以移动，那么内参矩阵和畸变系数是不会改变的。
注意：
单目标定的外参矩阵，运用只能对应相应的棋盘的世界坐标系。
双目标定可以确定唯一的外参矩阵。
坐标系
相机坐标系
以光心为相机坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴，Zc轴和光轴平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，单位是长度单位.
图像物理坐标系
可以认为是相机坐标系z轴方向的投影图。以主光轴和图像平面交点为坐标原点，注意：不一定是图像的中心点，根据Cx和Cy知道偏移了多少像素。图像物理坐标系x和y方向单位是长度单位。
图像坐标系
以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x和y方向单位是像素单位。
世界坐标系
物体在真实世界中的坐标，比如黑白棋盘格的世界坐标系原点定在第一个棋盘格的顶点，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直于棋盘格面板的方向。可见世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。只要棋盘格的大小决定了，无论板子怎么动，棋盘格角点坐标一般就不再变动(因为是相对于世界坐标系原点的位置不变)，且认为是Zw=0。