Ros学习——roslaunch

roslaunch：启动定义在launch文件中的多个节点

1.launch文件解析

<launch>　　#以launch标签开头以表明这是一个launch文件

　　　　　　#两个节点分组并以'命名空间（namespace)'标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

　　　　　　#启动模仿节点，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

　2.启动

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

　　

 3.解析：上述程序给第一个小海龟发送了逆时针旋转运动指令，通过mimic传给了第二个小海龟